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Se presenta una revisión de las publicaciones técnicas más significativas sobre la navegación de vehículos submarinos operados remotamente, con especial interés en la navegación inercial asistida. Se definen los sensores que se utilizan para su implementación, los algoritmos de estimación y los modelos que describen los sistemas de navegación. Con esta revisión, se concluye que la implementación de un estimador basado en los modelos cinemático y dinámico del vehículo ayuda a limitar el crecimiento del error de estimación, incluso cuando sólo está disponible la información proporcionada por una unidad de medición inercial. A review of the most significant technical papers related to the navigation of underwater remotely operated vehicles is presented, with special interest in aided inertial navigation. Sensors used for implementation, fusion algorithms and models that describe the navigation systems are presented. From this review, it was concluded that the implementation of an estimator, based on the vehicle kinematic and dynamic models, limits the growth of the estimated error, even in case that the only available information is that provided by an inertial measurement unit. |
