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Este trabajo trata sobre la integración de una célula flexible de mecanizado de tipo docente, compuesta por una fresadora didáctica CNC, marca Denford, un brazo robótico articulado de seis ejes, modelo Scorbot -ER Vplus y un riel deslizante; todos pertenecientes al Laboratorio de Manufactura Integrada por Computador, de la Escuela de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Talca. Las tareas que realiza esta célula flexible son controladas por un PC director a través de un programa, utilizando el software y el propio control del robot y su objetivo es realizar el ciclo de carga y descarga de un trozo de material de 65×65×40 mm. (madera) y su posterior mecanización. El problema de comunicación entre los equipos involucrados y la fresadora CNC fue resuelto en cuanto su diseño "stand alone" no contemplaba la integración con otros equipos. Por otro lado, se agregaron algunos sistemas electroneumáticos para que la operación fuera automática, como los de sujeción de piezas y la apertura y cierre de puertas. Con esta célula flexible de mecanizado de tipo docente, la facultad de Ingeniería cuenta con una plataforma básica, a la que se puede adicionar otras funciones, como por ejemplo, dotarla de un sistema automático de alimentación de piezas, de un sistema de visión digital para dar más autonomía al robot, incorporar un torno CNC y generar un programa para administrar las órdenes de trabajo. This paper describes the integration of an educational flexible manufacturing cell, consisting of a Denford CNC mill with six axes, and a Scorbot - ER Vplus robotic arm that slides along a rail. This equipment is located at the Computer Integrated Manufacture Laboratory, at the School of Mechanical Engineering at Universidad de Talca. The flexible cell is controlled by software in a PC that interacts with the software in the robotic arm. The specific tasks described in this paper are loading and unloading a wooden piece (640×65×40) and to mechanizing the piece. One difficulty solved in this work was the potential communication problem between the control equipment CNC mill, since the original, stand-alone design did not admit integration with other controllers. In addition, electro-pneumatic devices were added to permit automatic operation of the system in situations such as gripping the piece and opening the mill door. This basic platform gives the possibility of adding new functions and equipment, such as automatic loading of work pieces, digital reading systems, a CNC lathe and a work order information system. |
