Visuo-haptic environment perception for autonomous robotic systems
| Autor: | Alt, Nicolas |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.), Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.) |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2016 |
| Předmět: |
Ingenieurwissenschaften
Robotik Robotersehen Haptik Objektmodellierung Planung Sensorsysteme für Roboter multimodale Sensoren taktile Sensoren Kraftsensoren Navigation Pfadplanung Transparenz Geometriemodellierung Oberflächenrekonstruktion haptische Exploration Deformierbare Modelle Greifen Objekterkennung ddc:620 modeling planning robot sensing systems multimodal sensors tactile sensors force sensors navigation path planning transparency geometric modeling surface reconstruction haptic exploration deformable models grasping object recognition |
| Popis: | Visuo-haptic perception is an essential ability for autonomous robots that operate in so-called unstructured environments. This work presents approaches for multimodal object/scene modeling and corresponding planning methods, which integrate haptic and visual data for navigation tasks, joint acquisition of object geometry and manipulation of deformable thin-walled objects. Furthermore, a visuo-haptic sensor is proposed, which acquires forces and contact profiles using an external camera that tracks the deformation of a passive elastic element. Die visuo-haptische Perzeption ist eine grundlegende von autonomen Robotern benötigte Fähigkeit. Diese Arbeit präsentiert Methoden zur multimodalen Objekt- und Szenenmodellierung sowie entsprechende Planungsverfahren, die für Navigationsaufgaben, zur Erfassung der Objektgeometrie und zur Manipulation verformbarer dünnwandiger Objekte eingesetzt werden. Außerdem wird ein visuo-haptischer Sensor vorgestellt, der Kräfte und Kontaktprofile über ein passives elastisches Element erfasst, das mittels einer extern angebrachten Kamera vermessen wird. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|