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This dissertation presents a computationally efficient approach to reproduce and modify a given motion with a robot, an important topic with application domains ranging from healthcare to the service sector. Both local motion features and additional constraints imposed by a human interaction partner or the environment are considered and solved in closed form for real-time motion adaptation. A set of controllers with similar optimality properties is derived, bridging the gap between planning and control. Diese Dissertation stellt einen rechnereffizienten Ansatz vor, um eine gegebene Bewegung mit einem Roboter wiederzugeben und zu verändern, wobei die Anwendungsgebiete vom Gesundheitswesen bis hin zum Dienstleistungssektor reichen. Der Ansatz ermöglicht eine Bewegungsanpassung in Echtzeit, indem er sowohl die lokalen Merkmale der Bewegung, als auch zusätzliche umgebungs- oder interaktionsspezifische Beschränkungen beschreibt und in geschlossener Form löst. Die Herleitung von Reglern mit identischen Optimalitätseigenschaften schliesst die Lücke zwischen Planung und Regelung. |
