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Autonomous robotic platforms often need to rely on LiDAR-based SLAM for localization and navigation. In visual inspection tasks, for example, robots can leverage the knowledge about the inspection object, i.e., its geometry. This thesis proposes methods to improve LiDAR-SLAM accuracy by creating a static initial map or by leveraging knowledge about a 3D reference object. The effectiveness of the methods is confirmed in experiments with simulated and real data of visual inspection scenarios. Autonome Roboterplattformen müssen sich häufig zur Lokalisierung und Navigation auf LiDAR-SLAM verlassen. Bei visuellen Inspektionsaufgaben können Roboter das Vorwissen über das Inspektionsobjekt, wie z. B. seine Geometrie nutzen. Diese Arbeit schlägt Methoden zur Verbesserung der LiDAR-SLAM-Genauigkeit vor, indem eine statische Anfangskarte erstellt oder das Vorwissen über ein 3D-Referenzobjekt genutzt wird. Die Wirksamkeit der Methoden wird mit simulierten und realen Daten bestätigt. |
