Développement d'un nouvel actionneur réversible pour des interfaces haptiques et des robots collaboratifs

Autor: Gosselin, Florian, Ferlay, Fabien, Janot, Alexandre
Přispěvatelé: Laboratoire de Robotique Interactive (LRI), Département Intelligence Ambiante et Systèmes Interactifs (DIASI), Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies (LIST), Direction de Recherche Technologique (CEA) (DRT (CEA)), Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Direction de Recherche Technologique (CEA) (DRT (CEA)), Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Université Paris-Saclay-Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies (LIST), Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Université Paris-Saclay, Institut de Recherche sur la Fusion par confinement Magnétique (IRFM), Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA), ONERA - The French Aerospace Lab [Toulouse], ONERA
Jazyk: angličtina
Rok vydání: 2016
Předmět:
Zdroj: Actuators
Actuators, MDPI, 2016, ⟨10.3390/act5020017⟩
ISSN: 2076-0825
DOI: 10.3390/act5020017⟩
Popis: International audience; Industrial robots are most often position controlled and insensitive to external forces. In many robotic applications, however, such as teleoperation, haptics for virtual reality, and collaborative robotics, a close cooperation between humans and robots is required. For such applications, force sensing and control capabilities are required for stable interactions with the operator and environment. The robots must also be backdrivable, i.e., the robot must be able to follow user's induced movements with the least possible resistance. High force efficiency is also desirable. These requirements are different from the design drivers of traditional industrial robots and call for specific actuators and reducers. Many such devices were proposed in the literature. However, they suffer from several drawbacks, offering either a limited reduction ratio or being complex and bulky. This paper introduces a novel solution to this problem. A new differential cable drive reducer is presented. It is backdrivable, has a high efficiency, and a potentially infinite reduction ratio. A prototype actuator using such a reducer has been developed and integrated on a test bench. The experimental characterization of its performance confirms its theoretical advantages.; Ce papier introduit un nouveau type de réducteur à câble pour l'actionnement des interfaces haptiques et des robots collaboratifs. L'actionneur est un réducteur différentiel.
Databáze: OpenAIRE
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