Studying Navigation as a Form of Interaction: a Design Approach for Social Robot Navigation Methods
| Autor: | Scales, Philip, Aycard, Olivier, Auberge, Véronique |
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| Přispěvatelé: | Artificial Intelligence and Robotics (Marvin ), Laboratoire d'Informatique de Grenoble (LIG), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Grenoble Alpes (UGA)-Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (Grenoble INP ), Université Grenoble Alpes (UGA), Groupe d’Étude en Traduction Automatique/Traitement Automatisé des Langues et de la Parole (GETALP), Analyse de données, Modélisation et Apprentissage automatique [Grenoble] (AMA), ANR-19-P3IA-0003,MIAI,MIAI @ Grenoble Alpes(2019) |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2020 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020) International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020), 2020, Paris, France |
| Popis: | International audience; Social Navigation methods attempt to integrate knowledge from Human Sciences fields such as the notion of Proxemics into mobile robot navigation. They are often evaluated in simulations, or lab conditions with informed participants, and studies of the impact of the robot behavior on humans are rare. Humans communicate and interact through many vectors, among which are motion and positioning, which can be related to social hierarchy and the socio-physical context. If a robot is to be deployed among humans, the methods it uses should be designed with this in mind. This work acts as the first step in an ongoing project in which we explore how to design navigation methods for mobile robots destined to be deployed among humans. We aim to consider navigation as more than just a functionality of the robot, and to study the impact of robot motion on humans. In this paper, we focus on the person-following task. We selected a state of the art person-following method as the basis for our method, which we modified and extended in order for it to be more general and adaptable. We conducted pilot experiments using this method on a real mobile robot in ecological contexts. We used results from the experiments to study the Human-Robot Interaction as a whole by analysing both the person-following method and the human behavior. Our preliminary results show that the way in which the robot followed a person had an impact on the interaction that emerged between them.; Les méthodes de Navigation Sociale tentent d'intégrer des connaissances du domaine des Sciences Humaines et Sociales telles que la notion de Proxémie dans la navigation des robots mobiles. Ces méthodes sont souvent évalués par le biais de simulations, ou dans des conditions de laboratoire où les participants sont informés du but de la recherche. Les études sur l'impact du comportement du robot sur les humains sont rares. Les humains communiquent et interagissent par de nombreux vecteurs, dont le déplacement et le positionnement dans l'espace, qui peuvent être liés à une hiérarchie sociale et au contexte psycho-social. Si un robot doit être déployé auprès des humains, les méthodes qu'il utilise devraient être conçues en gardant cela en tête. Ce travail marque le début d'un projet dans lequel nous explorons comment concevoir les méthodes de navigation pour des robots mobiles destinés à être déployés en environnement humain. Nous voulons considérer la navigation comme plus qu'une simple fonctionnalité du robot, et étudier l'impact du mouvement du robot sur les humains. Dans cet article, nous prenons l'exemple de la tâche de suivi de personne. Nous avons sélectionné une méthode de suivi de personne de l'état de l'art comme point de départ pour notre méthode, et l'avons modifié et étendue pour la rendre plus générale et adaptable. Nous avons réalisé des expériences préliminaires utilisant cette méthode sur un robot mobile réel en contexte écologique. Nous avons utilisé les résultats des expériences pour étudier l'Interaction Homme-Robot dans sa totalité en analysant aussi bien l'algorithme de suivi de personne que le comportement humain. Nos résultats préliminaires montrent que la manière dont le robot a suivi une personne a eu un impact sur l'interaction qui a émergé entre eux. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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