FEM-based Dynamic Model for Cable-Driven Parallel Robots with Elasticity and Sagging
| Autor: | Moussa, Karim, Coevoet, Eulalie, Duriez, Christian, Thieffry, Maxime, Claveau, Fabien, Chevrel, Philippe, Caro, Stéphane |
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| Přispěvatelé: | Nantes Université -Institut de Recherche Technologique Jules Verne (Nantes Univ - IRT), Nantes Université (Nantes Univ), Commande, Observation, Diagnostic et Expérimentation (LS2N - équipe CODEx), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-École Centrale de Nantes (Nantes Univ - ECN), Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes université - UFR des Sciences et des Techniques (Nantes univ - UFR ST), Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Département Automatique, Productique et Informatique (IMT Atlantique - DAPI), IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT), Inria Lille - Nord Europe, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services (LS2N - équipe RoMas), Programme PERFORM - IRT Jules Verne, ANR-21-ESRE-0015,TIRREX,Infrastructure technologique pour la recherche d'excellence en robotique(2021) |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2023 |
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| Zdroj: | CableCon 2023: 6th International Conference on Cable-Driven Parallel Robots CableCon 2023: 6th International Conference on Cable-Driven Parallel Robots, Jun 2023, Nantes, France |
| Popis: | International audience; Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) are a type of robot that is growing in popularity for different kinds of applications. However, the use of cables instead of rigid links makes the modelling of this robot a complex task, and therefore their trajectory planning and control are challenging. Assumptions such as inelastic, massless and non-sagging cables made when the CDPR is small are no longer valid when the robot becomes large. This paper presents a CDPR dynamic model taking into account cable elasticity and sagging, and its implementation within an open-source framework, named SOFA. Finally, the simulation results are compared to experiments conducted on a suspended CDPR. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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