Geometrical modelling of a Cable-Driven Parallel Robot Winch
| Autor: | Métillon, Marceau, Charron, Camilo, Subrin, Kévin, Caro, Stéphane |
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| Přispěvatelé: | Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services (LS2N - équipe RoMas), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-École Centrale de Nantes (Nantes Univ - ECN), Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes université - UFR des Sciences et des Techniques (Nantes univ - UFR ST), Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Nantes Université (Nantes Univ), École Centrale de Nantes (Nantes Univ - ECN), Perception, Action, Cognition pour la Conception et l’Ergonomie (LS2N - équipe PACCE), Université de Rennes 2 (UR2), Institut Universitaire de Technologie - Nantes (Nantes Univ - IUT Nantes), Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ), ANR-18-CE10-0004,CRAFT,Robots Parallèles à Câbles pour des Opérations Industrielles Agiles(2018), ANR-21-ESRE-0015,TIRREX,Infrastructure technologique pour la recherche d'excellence en robotique(2021) |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2022 |
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| Zdroj: | 25ème Congrès Français de Mécanique Nantes 25ème Congrès Français de Mécanique Nantes, Aug 2022, Nantes, France |
| Popis: | International audience; Les robots parallèles à câbles utilisent des câbles pour déplacer et orienter une plateforme mobile dans l'espace de travail du robot. Les câbles sont guidés depuis les actionneurs jusqu'à la plateforme mobile au travers de poulies. Les actionneurs les plus répandus consistent en des enrouleurs motorisés qui permettent de contrôler l'enroulement ou le déroulement des câbles et ainsi contrôler la situation de la plateforme mobile. La géométrie et la position relative des enrouleurs par rapport aux poulies ont une influence sur la modélisation géométrique du robot. Ce papier présente la modélisation avancée d'un enrouleur et son influence sur l'erreur commise en terme de longueur de câble déroulée. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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