| Popis: |
Sebelum memasuki tahap pengembangan algoritma INS, sensor-sensor yang digunakan pada IMU(Inertial Measurement Unit) perlu dilakukan kalibrasi, dari hasil kalibrasi akan diketahui adanya selisihbesaran yang disebabkan beberapa faktor. Tulisan ini membahas tentang hasil penelitian untuk koreksi errordari rate-gyroscope pasca kalibrasi menggunakan bandul. Pengujian berbasis acuan gaya gravitasi bumiseperti menggunakan bandul selain lebih mudah dilakukan juga karena cocok untuk pengujian pada kecepatanrotasi yang rendah. Diperoleh bahwa adanya faktor scaling dan bias pada sensor menyebabkan hasil secarahardware dan simulasi software menjadi sangat jauh dari yang diharapkan. Dari peneltian ini juga perludilakukan lanjutan untuk mencari parameter lainnya sehingga nilai output dari sensor akan sama dengan nilaisesungguhnya. Hasil penelitian memperoleh nilai selisih antara data referensi dengan data hasil koreksi dengannilai selisih terkecil yaitu 0.62o dan nilai terbesar 1.87o.Kata kunci: Koreksi kesalahan, kalibrasi rate-gyroscope, System Navigasi Inersia |
