繰り返し順変換による多指ハンドの把握シミュレーション (第2報): 様々な把握運動の生成

Autor: Fujino, Toshiki, Seki, Hiroaki, Kamiya, Yoshitsugu, Hikizu, Masatoshi
Jazyk: japonština
Předmět:
Zdroj: 精密工学会学術講演会講演論文集 = 2009 JSPE Spring Meeting. (B09):109-110
Popis: 金沢大学理工研究域フロンティア工学系
多指ハンドによる物体の把握や操りの問題について、複数の指の腹による把握や操りを考えると非常に計算が複雑である。本研究では、繰り返し順変換という単純なアルゴリズムにより、多指ハンドの初期姿勢から物体を把握するまでの運動を求める方法を提案する。その際、手首の運動や、指同士や環境との干渉も考慮する。把握の目的に応じた評価指標により様々な把握運動を得た。
出版者照会後に全文公開
Databáze: OpenAIRE
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