タカクテキナ セッショク リキガク ジョウホウ オ トウゴウシタ フィールド ロボット ドウリキガク シミュレータ ノ ソウシュツ
| Jazyk: | japonština |
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| Rok vydání: | 2020 |
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| Zdroj: | 科学研究費補助金研究成果報告書. |
| Popis: | 本研究課題では，ロボットと不整地環境との接触情報を実機にて模擬するハードウェア・イン・ザ・ループ・シミュレータ（HILS）について，特に，車輪型移動ロボットならびに排土作業ブレードを対象としたHILSを構築するとともに，基盤となる接触力学モデルの洗練化を達成した．HILSの実証実験によりその有用性を確認するとともに，シミュレータモデルの減衰係数がHILSの高忠実度に大きく寄与することが，車輪走行・排土作業という異なる2つの実験対象から明確となった．本研究によって，不整地移動ロボティクス含め同様の接触問題をHILSによって解明する際の知見を得ることが出来たと考える． This research has developed a hardware-in-the-loop simulator (HILS) for field robots involved in mechanical interaction with sandy terrain. The study mainly focuses on the two different interaction mechanics on sandy terrain: robotic wheel and bulldozing blade. The research found that the HILS for such rough terrain mechanics becomes stable and possesses high-fidelity by using appropriate damping coefficient in simulation models used in the HILS. The contributions of this research are as follows: 1) development of the HILS for the rough terrain robotics, 2) verification of the HILS for different types of mechanical interaction, and 3) clarification of the key parameter for the stable and high-fidelity HILS. 研究種目 : 基盤研究 (B) (一般) 研究期間 : 2018～2020 課題番号 : 18H01397 研究分野 : フィールドロボティクス，テラメカニクス |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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