REACTIVE CONTROL SCHEME BASED ON FUZZY BEHAVIORS FOR MOBILE ROBOT
| Autor: | Jovani Alberto Jiménez-Builes, Orlando Zapata-Cortes, Gustavo Alonso Acosta-Amaya |
|---|---|
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2020 |
| Předmět: |
fuzzy control design
behavior-based control architecture mobile robotic frontal obstacle avoidance wall following behavior artificial intelligence 0209 industrial biotechnology 020901 industrial engineering & automation lcsh:T 020209 energy 0202 electrical engineering electronic engineering information engineering lcsh:Q 02 engineering and technology General Medicine lcsh:Science lcsh:Technology |
| Zdroj: | Revista Politécnica, Vol 16, Iss 31, Pp 9-18 (2020) |
| ISSN: | 2256-5353 1900-2351 |
| Popis: | This paper presents the design and implementation of a behavior-based control scheme. The construction of the set of behaviors is based on the use of fuzzy logic as a means for materializing the designer’s knowledge into the behaviors. The behavior set was established by left and right wall following and obstacle avoidance. These three behaviors were programmed and coordinated by a subsumption architecture or behavioral inhibition. Behavior simulations and coordination scheme design were tested by means of real experiments using a mobile robotic platform. Finally, the results are presented, where the control actions are executed by the robotic system achieving a secure navigation. Este articulo presenta el diseno y la implementacion de un esquema de control basado en comportamientos. La construccion del conjunto de comportamientos se basa en el uso de la logica difusa como medio para materializar el conocimiento de los disenadores a los comportamientos. El set de comportamiento fue constituido por el seguimiento de pared derecha e izquierda y la evasion de obstaculos. Estos tres comportamientos fueron programadas y coordinadas por un esquema de subsuncion o anulacion de comportamientos. Las simulaciones de los comportamientos y el diseno del esquema de coordinacion fueron probados con experimentos reales utilizando una plataforma robotica movil. Por ultimo, se presentan los resultados obtenidos donde las acciones de control son ejecutadas por el sistema robotico logrando una navegacion segura. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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