Multivariable lateral control of an off-road vehicle operating on sloping grounds
| Autor: | Romain Legrand, Fabien Claveau, Philippe Chevrel, Benjamin Rancinangue, Anthony Dollet |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Secom Engineering, Commande, Observation, Diagnostic et Expérimentation (LS2N - équipe CODEx), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-École Centrale de Nantes (Nantes Univ - ECN), Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes université - UFR des Sciences et des Techniques (Nantes univ - UFR ST), Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université (Nantes Univ)-Nantes Université - pôle Sciences et technologie, Nantes Université (Nantes Univ)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Nantes Université (Nantes Univ), Département Automatique, Productique et Informatique (IMT Atlantique - DAPI), IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT) |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2022 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | EUCA European Control Conference EUCA European Control Conference, Jul 2022, London, United Kingdom |
| Popis: | International audience; This paper proposes an optimized lateral control design of a two-steering-axle off-road vehicle. An extension of the well-known bicycle model is introduced that considers two steering axles and the slope of the local ground. Lateral deviation controllers are thereby synthesized to quantitatively evaluate the use of multiple steering angles. The proposed multi-input multi-output feedback controllers originate from a H2/Hinf multi-objective synthesis, achieving optimum tradeoffs between performance and robustness. Three controller architectures are considered (depending on actuation possibilities) and compared qualitatively and quantitatively. In addition, realistic simulation results are analyzed using a non-linear simulator that considers the fine modeling of sensors and actuators (e.g., hydraulic actuator). The results are promising and will be the subject of an experimental validation project. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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