| Autor: |
Tilman Bünte, Andreas Gibbesch, Johannes Köppern, Jonathan Brembeck, Johann Bals, Rainer Krenn |
| Rok vydání: |
2013 |
| Předmět: |
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| Popis: |
Zusammenfassung Der Beitrag beschreibt modellbasierte Regelungsstrategien für planetare Rover und innovative Elektromobile. Trotz prinzipiell gleichen Aufbaus ihrer Fahrwerke werden doch unterschiedliche Reglerlösungen bevorzugt, deren Bandbreite in diesem Beitrag vorgestellt wird. Beide Systeme sind überaktuierte robotische Fahrzeuge, deren Regler die jeweils unabhängig ansteuerbaren Rad- und Lenkantriebe koordinieren. Im Fall des planetaren Rovers wird ein Fahrzeugmodell mit Rad-Sand-Kontaktdynamik verwendet, das innerhalb eines modellprädiktiven Reglers (MPC) zum Einsatz kommt. Für das wesentlich dynamischere Straßenfahrzeug wird der MPC-Ansatz erweitert. Zur Reduzierung der Steuerungsdimension wird ein invertiertes Modell der Fahrdynamik eingeführt und das Optimierungsproblem auf das Bestimmen von Hilfsgrößen für die verbleibenden Freiheitsgrade reduziert. |
| Databáze: |
OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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