Minkowski Operations of Sets with Application to Robot Localization

Autor: Luc Jaulin, Benoit Desrochers
Přispěvatelé: DGA/TN, DGA, Pôle STIC_OSM, École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne (ENSTA Bretagne), Lab-STICC_ENSTAB_CID_PRASYS, Laboratoire des sciences et techniques de l'information, de la communication et de la connaissance (Lab-STICC), École Nationale d'Ingénieurs de Brest (ENIB)-Université de Bretagne Sud (UBS)-Université de Brest (UBO)-École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne (ENSTA Bretagne)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Bretagne Loire (UBL)-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-École Nationale d'Ingénieurs de Brest (ENIB)-Université de Bretagne Sud (UBS)-Université de Brest (UBO)-École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne (ENSTA Bretagne)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Bretagne Loire (UBL)-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-École Nationale d'Ingénieurs de Brest (ENIB)-École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne (ENSTA Bretagne)-Université de Bretagne Sud (UBS)-Université de Brest (UBO)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Bretagne Loire (UBL)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-École Nationale d'Ingénieurs de Brest (ENIB)-École Nationale Supérieure de Techniques Avancées Bretagne (ENSTA Bretagne)-Université de Bretagne Sud (UBS)-Université de Brest (UBO)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Bretagne Loire (UBL)
Rok vydání: 2017
Předmět:
Computational Geometry (cs.CG)
FOS: Computer and information sciences
0209 industrial biotechnology
Computer Science - Artificial Intelligence
Computer science
ComputerApplications_COMPUTERSINOTHERSYSTEMS
Systems and Control (eess.SY)
02 engineering and technology
Sonar
lcsh:QA75.5-76.95
[SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Computer Science - Robotics
020901 industrial engineering & automation
Robot localization
Robot Autonome
Minkowski space
FOS: Electrical engineering
electronic engineering
information engineering
0202 electrical engineering
electronic engineering
information engineering
Contractors
lcsh:Mathematics
localisation d'un robot
Order (ring theory)
Resolution (logic)
lcsh:QA1-939
Minkowski addition
Minkowski operations
Artificial Intelligence (cs.AI)
Computer Science - Computational Geometry
Computer Science - Systems and Control
Robot
020201 artificial intelligence & image processing
lcsh:Electronic computers. Computer science
interval analysis
Robotics (cs.RO)
Algorithm
Zdroj: SNR@ETAPS
SNR 2017
SNR 2017, Apr 2017, Uppsala, Sweden
Electronic Proceedings in Theoretical Computer Science, Vol 247, Iss Proc. SNR 2017, Pp 34-45 (2017)
ISSN: 2075-2180
DOI: 10.4204/eptcs.247.3
Popis: This papers shows that using separators, which is a pair of two complementary contractors, we can easily and efficiently solve the localization problem of a robot with sonar measurements in an unstructured environment. We introduce separators associated with the Minkowski sum and the Minkowski difference in order to facilitate the resolution. A test-case is given in order to illustrate the principle of the approach.
In Proceedings SNR 2017, arXiv:1704.02421
Databáze: OpenAIRE
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