An Optical Tracking System based on Hybrid Stereo/Single-View Registration and Controlled Cameras
| Autor: | Eric Marchand, Jérôme Ardouin, Guillaume Cortes, Anatole Lécuyer |
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| Přispěvatelé: | Realyz, 3D interaction with virtual environments using body and mind (Hybrid), Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-MEDIA ET INTERACTIONS (IRISA-D6), Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-IMT Atlantique (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT), Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality (Lagadic), Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE (IRISA-D5), Sans affiliation, Université de Bretagne Sud (UBS)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-CentraleSupélec-IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (IMT Atlantique), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Université de Bretagne Sud (UBS)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE (IRISA-D5), Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Institut Mines-Télécom [Paris] (IMT)-Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), sans affiliation, Marchand, Eric |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2017 |
| Předmět: |
0209 industrial biotechnology
business.industry Computer science [INFO.INFO-RB] Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO] Volume (computing) ComputingMethodologies_IMAGEPROCESSINGANDCOMPUTERVISION 020207 software engineering Robotics ComputerApplications_COMPUTERSINOTHERSYSTEMS 02 engineering and technology Visual servoing Tracking (particle physics) Optical tracking 020901 industrial engineering & automation Single view 0202 electrical engineering electronic engineering information engineering [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO] Computer vision Artificial intelligence Actuator business |
| Zdroj: | IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'17 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'17, Sep 2017, Vancouver, Canada. pp.6185-6190 IROS HAL |
| Popis: | International audience; Optical tracking is widely used in robotics applications such as unmanned aerial vehicle (UAV) localization. Unfortunately, such systems require many cameras and are, consequently, expensive. In this paper, we propose an approach to considerably increase the optical tracking volume without adding cameras. First, when the target becomes no longer visible by at least two cameras we propose a single-view tracking mode which requires only one camera. Furthermore, we propose to rely on controlled cameras able to track the UAV all around the volume to provide 6DoF tracking data through multi-view registration. This is achieved by using a visual servoing scheme. The two methods can be combined in order to maximize the tracking volume. We propose a proof-of-concept of such an optical tracking system based on two consumer-grade cameras and a pan-tilt actuator and we used this approach on UAV localization. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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