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MODELADO DE UN PÉNDULO INVERTIDO MÓVIL, USANDO HARDWARE Y SOFTWARE LIBRE260 Jorge Luis Apaza Cruz 261, Mary Luz Limachi Flores 262, Marco Antonio Quispe Barra 263, Delgado Huayta Iván 264, James Rolando Arredondo Mamani265 RESUMEN La investigación de modelado de un péndulo invertido móvil, usando hardware y software libre tuvo como objetivo la construcción de un modelo a escala de un péndulo, control de estabilidad, mediante el uso de un algoritmo. Se diseñó y construyó el sistema, utilizando como herramienta las ecuaciones del control adaptativo de control PID. filtros de kalman. La metodología de la presente investigación es experimental, se usó una de las herramientas de la teoría de control del experimento, y se realizó varias pruebas con modelos, simulaciones constructivas de la fabricación a escala y simplificación de la estructura y sustitución de materiales, se aplicó la técnica de ciencias básicas, y análisis de microcontroladores, semiconductores y actuadores, el instrumento de investigación fue el software IDE ARDUINO y PROCESSING, Se implementó y simulo el sistema donde se aprecia el equilibrio y la estabilidad del péndulo invertido móvil. Se concluye que el diseño de un controlador de estabilización lleva el sistema del péndulo invertido móvil a un punto de equilibrio, la investigación se centra en el comportamiento del modelado físico del sistema dinámico que implica el equilibrio del péndulo invertido móvil, lo que se encuentra dentro de la automatización conjuntamente con la robótica y el control, donde se resolvió con una 260 Derivado del proyecto de investigación: “Modelado de un péndulo invertido móvil, usando hardware y software libre” 261 Ingeniero Electrónico, Magister scientiae en: Ingeniería Mecánica Eléctrica y Doctoris Scientiae en Ciencia, Tecnología y Medio Ambiente de la Universidad Nacional Del Altiplano. Docente investigador. Miembro del instituto de investigación de ciencias de la educación, correo electrónico institucional: jlapaza@unap.edu.pe. 262 Licenciada en Educación Física, Magíster Scientiae en: Educación y Doctor en Educación de la Universidad Nacional Del Altiplano. Docente del Instituto de Educación Superior Pedagógico Privado “Andrés Bello” de Puno, Perú. Miembro del instituto de investigación de ciencias de la educación, correo electrónico: limaryflor@gmail.com. 263 Ingeniero Electrónico, Maestro en ciencias ingeniería electrónica, y Doctor en ciencias: ingeniería mecatrónica de la Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa. Docente investigador de la Universidad Nacional del Altiplano, correo electrónico institucional: marcoquispe@unap.edu.pe 264 Ingeniero Electrónico, Maestro en ciencias: ingeniería electrónica de la Universidad Alas Peruanas S.A. y Doctor en ciencias: ingeniería mecatrónica de la Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa. Docente investigador de la Universidad Nacional del Altiplano, Miembro del instituto de ingenieros eléctricos y electrónicos, correo electrónico institucional: idelgado@unap.edu.pe 265 Ingeniero Electrónico de la Universidad Nacional del Altiplano, Maestro en ciencias con mención en ingeniería ambiental de la Universidad José Carlos Mariátegui y Doctor en ciencias con mención en energética de la Universidad Nacional de Ingeniería. Docente investigador de la Universidad Nacional del Altiplano, correo electrónico institucional: jarredondo@unap.edu.pe La Investigación Académica desde una Visión Internacional ISBN: 978-958-53770-9-7 DOI: https://doi.org/10.34893/9v73-ec21 |
