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Assistenzsysteme erschließen sich immer größere Teile des öffentlichen Verkehrsraumes und die aktuelle Entwicklung steuert in Richtung automatischer Fahrzeuge. Diese Systeme nehmen die Position des Fahrers ein, müssen Entscheidungen treffen und Aktionen auslösen. Hierfür ist es notwendig, die Situation zu verstehen, Entscheidungsmöglichkeiten zu identifizieren und für eine getroffene Entscheidung Steuersignale zu generieren. In dieser Arbeit wird eine Kartenrepräsentation (Lanelet-Karten) und eine deterministische Verhaltensgenerierung vorgestellt. Die Verhaltensgenerierung bezieht die für das Verhalten relevante Information aus der Karte und setzt sie mit Beobachtungen aus der Sensorik in Beziehung. Das gewünschte Verhalten wird in Form von Nebenbedingungen an einen dem Stand der Technik entliehenen Trajektorienplaner übergeben. Die Verhaltensentscheidung wird anhand einer vollautomatisierten Fahrt im realen Straßenverkehr erprobt. Basierend auf den Ergebnissen wird untersucht, wie ein lokales Lösungsverfahren zur Trajektorienplanung so erweitert werden kann, dass auch Situationen beherrschbar sind, in denen sich mehrere – aber nicht ineinander überführbare – Optionen eröffnen. Es werden zwei Problemformulierungen und -lösungen vorgestellt und simulativ evaluiert. |
