Motion modeling of work equipment in rooter
| Autor: | Dmitro Palamarchuk |
|---|---|
| Rok vydání: | 2018 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini; No. 91 (2018); 73-81 Горные, строительные, дорожные и мелиоративные машины ; № 91 (2018); 73-81 Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини; № 91 (2018); 73-81 |
| ISSN: | 2312-6590 2709-6149 |
| DOI: | 10.26884/gbdmm1891.0403 |
| Popis: | Modern exterminators are energy carriers, which, for the most part, have a hydraulic drive of the working equipment. Despite the advantages, the essential disadvantage of hydraulic drive systems is significant inertia. Any change in the supply of fluid to the hydraulic cylinder causes oscillation of the working equipment, especially this is noticeable when switching on and off the supply of fluid to the cylinder. Such fluctuations negatively affect the durability of hinges of kinematic pairs, links and mechanisms. The next problem of hydraulic systems is the occurrence of strikes when reaching the extreme points of the movement of the links. Impacts arise both between the links of the mechanism, and in the hydro system itself. The dynamics of the movement of mechanisms during the transition processes depends on the force and speed of the hydraulic cylinder rod, as well as the inertial characteristics of the entire mechanism. Therefore, the dynamic model must take into account the main movement of the mechanism, the driving force of the stock, the geometric dimensions of the parts of the equipment and their location, as well as their masses and moments of inertia. Implementation of optimal control of hydraulic cylinders of the working body may be carried out with the help of hydromechanical or automotive control systems. Hardware realization of optimal control of hydraulic cylinders of working bodies is possible with the help of hydromechanical or automatic control. Therefore, the task of the work is to find such a mode of movement of the rods of the hydrocylinders of the fork-lift truck, which will ensure smooth inhibition at the end of the movement. It is also proposed to use a spool valve with throttle gaps on the ends of the spools in the hydraulic cylinder control system. Due to the fact that the throttle grooves are made on the spool, at the moment when it under the action of the control signal starts to move and opens the input channels, the working fluid first enters the drainage line through these throttling grooves, and at full opening it freely flows into the outlet. This ensures a gradual,smooth increase in the supply of working fluid in drive hydraulic cylinders in accordance with optimal modes of movement. Сучасні викорчовувачі є енергонасиченими машинами, що, здебільшого, мають гідравлічний привід робочого обладнання. Незважаючи на переваги, суттєвим недоліком гідравлічних систем приводу є значна інерційність. Будь яка зміна подачі гідрорідини до гідроциліндрів викликає коливання робочого обладнання, особливо це помітно при вмиканні і вимиканні подачі гідрорідини до циліндра. Такі коливання негативно впливають на довговічність шарнірів кінематичних пар, ланки та механізми. Наступною проблемою гідравлічних систем є виникнення ударів при досягненні крайніх точок руху ланок. Удари виникають як між ланками механізму, так і в самій гідросистемі. Динаміка руху механізмів під час перехідних процесів залежить від зусилля та швидкості на штоці гідроциліндрів, а також інерційних характеристик всього механізму. Тому, у динамічній моделі повинні бути враховані основний рух механізму, рушійне зусилля штоку, геометричні розміри ланок обладнання і їх розташування, а також їхні маси і моменти інерції. Реалізацію оптимального керування гідроциліндрами робочого органа можливо здійснити за допомогою систем гідромеханічного або ж автоматичного керування. Апаратно реалізація оптимального керування гідроциліндрами робочих органів можлива за допомогою гідромеханічного або ж автоматичного керування. Тому завданням роботи є знаходження такого режиму руху штоків гідроциліндрів викорчовувача, який забезпечуватиме плавне гальмування в кінці руху. Також пропонується застосовувати в системі керування гідроциліндрами золотниковий розподільник з дросельними щілинами на торцях золотників. Завдяки тому, що на золотнику виконані дросельні канавки, в момент, коли він під дією керуючого сигналу починає рухатися та відкриває вхідні канали, спочатку робоча рідина потрапляє у відвідну лінію через ці дросельні канавки, а при повному відкритті – вже безперешкодно потрапляє у відвідну порожнину. Це забезпечує поступове плавне збільшення подачі робочої рідини в привідні гідроциліндри у відповідності з оптимальними режимами руху. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|