Automatic guidance of an ultrasound probe by visual servoing based on B-mode image moments
| Autor: | Alexandre Krupa, Rafik Mebarki, Christophe Collewet |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Marchand, Eric, Metaxas, D. and Axel, L. and Fichtinger, G. and Szekely, G., Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality (Lagadic), Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE (IRISA-D5), Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Metaxas, D. and Axel, L. and Fichtinger, G. and Szekely, G., Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS) |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2008 |
| Předmět: |
Image moment
Computer science 0206 medical engineering 02 engineering and technology Visual servoing Sensitivity and Specificity Feedback Robustness (computer science) MOMENTS Image Interpretation Computer-Assisted 0202 electrical engineering electronic engineering information engineering [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO] Humans Computer vision Ultrasonography Active contour model Medical robot business.industry [INFO.INFO-RB] Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO] Reproducibility of Results Robotics Image segmentation Image Enhancement 020601 biomedical engineering 020201 artificial intelligence & image processing Artificial intelligence business SONDE ECHOGRAPHIQUE Algorithms Servo |
| Zdroj: | HAL Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention – MICCAI 2008 ISBN: 9783540859895 MICCAI (2) Scopus-Elsevier Int. Conf. on Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention, MICCAI'08, LNCS 5242 Int. Conf. on Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention, MICCAI'08, LNCS 5242, 2008, New York, France. pp.339-346 |
| Popis: | International audience; We propose a new visual servo approach to automatically control in real-time the full motion of a 2D ultrasound (US) probe held by a medical robot in order to reach a desired image of motionless soft tissue object in B-mode ultrasound imaging. Combinations of image moments of the observed object cross-section are used as feedback information in the visual control scheme. These visual features are extracted in real-time from the US image thanks to a fast image segmentation method. Simulations performed with a static US volume containing an egg-shaped object, and ex-vivo experiments using a robotized US probe that interacts with a motionless rabbit heart immersed in water, show the validity of this new approach and its robustness to different perturbations. This method shows promise for a variety of US-guided medical interventions that require real-time servoing. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|