Iterated non-linear model predictive control based on tubes and contractive constraints
| Autor: | Leonardo Luis Giovanini, Guido Sanchez, Marina Hebe Murillo |
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| Rok vydání: | 2016 |
| Předmět: |
0209 industrial biotechnology
Quadcopter 02 engineering and technology 020901 industrial engineering & automation Robustness (computer science) Control theory Linearization NON-LINEAR MODEL PREDICTIVE CONTROL 0202 electrical engineering electronic engineering information engineering Electrical and Electronic Engineering Instrumentation Time complexity ITERATIVE PROCESS Mathematics Iterative and incremental development Applied Mathematics 020208 electrical & electronic engineering Regular polygon ROBUST MODEL PREDICTIVE CONTROL Ciencias de la Computación Computer Science Applications Model predictive control CONTRACTIVE CONSTRAINT Control and Systems Engineering Iterated function Ciencias de la Computación e Información CIENCIAS NATURALES Y EXACTAS |
| Zdroj: | ISA Transactions. 62:120-128 |
| ISSN: | 0019-0578 |
| DOI: | 10.1016/j.isatra.2016.01.008 |
| Popis: | This paper presents a predictive control algorithm for non-linear systems based on successive linearizations of the non-linear dynamic around a given trajectory. A linear time varying model is obtained and the non-convex constrained optimization problem is transformed into a sequence of locally convex ones. The robustness of the proposed algorithm is addressed adding a convex contractive constraint. To account for linearization errors and to obtain more accurate results an inner iteration loop is added to the algorithm. A simple methodology to obtain an outer bounding-tube for state trajectories is also presented. The convergence of the iterative process and the stability of the closed-loop system are analyzed. The simulation results show the effectiveness of the proposed algorithm in controlling a quadcopter type unmanned aerial vehicle. Fil: Murillo, Marina Hebe. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Santa Fe. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional. Universidad Nacional del Litoral. Facultad de Ingeniería y Ciencias Hídricas. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional; Argentina Fil: Sanchez, Guido Marcelo. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Santa Fe. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional. Universidad Nacional del Litoral. Facultad de Ingeniería y Ciencias Hídricas. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional; Argentina Fil: Giovanini, Leonardo Luis. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Santa Fe. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional. Universidad Nacional del Litoral. Facultad de Ingeniería y Ciencias Hídricas. Instituto de Investigación en Señales, Sistemas e Inteligencia Computacional; Argentina |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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