Zermelo-Markov-Dubins with two trailers

Autor: Jean-Baptiste Pomet, Ludovic Sacchelli, Jean-Baptiste Caillau, Thierry Combot
Přispěvatelé: Laboratoire d'automatique, de génie des procédés et de génie pharmaceutique (LAGEPP), Université Claude Bernard Lyon 1 (UCBL), Université de Lyon-Université de Lyon-École Supérieure Chimie Physique Électronique de Lyon-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université Côte d'Azur, CNRS, LJAD, Partenaires INRAE, Mathematics for Control, Transport and Applications (McTAO), Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Institut de Mathématiques de Bourgogne [Dijon] (IMB), Université de Bourgogne (UB)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Franche-Comté (UFC), Université Bourgogne Franche-Comté [COMUE] (UBFC)-Université Bourgogne Franche-Comté [COMUE] (UBFC), Laboratoire Jean Alexandre Dieudonné (JAD), Université Côte d'Azur (UCA)-Université Nice Sophia Antipolis (... - 2019) (UNS), COMUE Université Côte d'Azur (2015 - 2019) (COMUE UCA)-COMUE Université Côte d'Azur (2015 - 2019) (COMUE UCA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université de Lyon-Université de Lyon-École Supérieure de Chimie Physique Électronique de Lyon (CPE)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université Côte d'Azur (UCA), Laboratoire Jean Alexandre Dieudonné (LJAD), Université Nice Sophia Antipolis (1965 - 2019) (UNS), COMUE Université Côte d'Azur (2015-2019) (COMUE UCA)-COMUE Université Côte d'Azur (2015-2019) (COMUE UCA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université Côte d'Azur (UCA), Université de Bourgogne (UB)-Université Bourgogne Franche-Comté [COMUE] (UBFC)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), COMUE Université Côte d'Azur (2015-2019) (COMUE UCA)-COMUE Université Côte d'Azur (2015-2019) (COMUE UCA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Franche-Comté (UFC), Université Bourgogne Franche-Comté [COMUE] (UBFC)-Université Bourgogne Franche-Comté [COMUE] (UBFC)-Université de Bourgogne (UB)
Rok vydání: 2021
Předmět:
Zdroj: LHMNC 2021-7th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control
LHMNC 2021-7th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Oct 2021, Berlin, Germany. pp.249-245, ⟨10.1016/j.ifacol.2021.11.086⟩
7th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control
7th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Oct 2021, Berlin, Germany. pp.249-245, ⟨10.1016/j.ifacol.2021.11.086⟩
ISSN: 2405-8963
DOI: 10.1016/j.ifacol.2021.11.086
Popis: International audience; We study the minimum time problem for a simplified model of a ship towing a long spread of cables. Constraints are on the curvature of the trajectory as well as on the shape of what represent the spread of cables here. This model turns out to be the same as a cart towing two trailers and rolling without sleeping on a plane in uniform translation. We analyse the Hamiltonian system describing the extremal flow given by Pontrjagin maximum principle. We detail the equilibria of the system and prove that, contrary to the case of one trailer studied previously by part of the authors, it is not solvable by quadratures. Preliminary numerical results are given.
Databáze: OpenAIRE
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