Robot móvil con navegación basada en visión y detección de peatones
| Autor: | Marco A. Luna, Wilbert G. Aguilar, Vanessa Abad, Julio F. Moya |
|---|---|
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2017 |
| Předmět: |
Computer science
Pedestrian detection PID controller 02 engineering and technology Communications system lcsh:Technology HOG Control theory LBP 0202 electrical engineering electronic engineering information engineering Computer vision lcsh:Science (General) business.industry lcsh:T AdaBoost detección de peatones Mobile robot General Medicine IP camera navegación urbana Robot 020201 artificial intelligence & image processing Artificial intelligence business Cascading classifiers lcsh:Q1-390 |
| Zdroj: | Ingenius: Revista de Ciencia y Tecnología, Iss 17 (2017) |
| Popis: | Este artículo propone el diseño e implementación de un robot móvil con navegación basada en visión, de bajo costo, que sigue la trayectoria de peatones en tiempo real usando una cámara IP a bordo. El propósito de este prototipo es la navegación basada en el seguimiento de personas conservando una distancia segura a través de controladores PID y $on-off$. Para la puesta en marcha se evalúan dos algoritmos de detección de peatones: cascada de clasificadores HOG y cascada de clasificadores LBP, tanto fuera de línea como a bordo del robot. Adicionalmente, se implantó un sistema de comunicación entre el robot y una estación de tierra. Las métricas de evaluación para las propuestas de detección de personas fueron la precisión y sensibilidad, obteniendo mejores resultados con HOG. Al final, se evaluó el sistema de comunicación, calculando el retraso de la respuesta del controlador. Los resultados mostraron que el sistema trabaja adecuadamente para una tasa de transmisión de 115200 baudios. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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