Object-based visual 3D tracking of articulated objects via kinematic sets
| Autor: | François Chaumette, Eric Marchand, Andrew I. Comport |
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| Přispěvatelé: | Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality (Lagadic), Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE (IRISA-D5), Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Marchand, Eric |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2004 |
| Předmět: |
Computer science
business.industry [INFO.INFO-RB] Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO] Coordinate system Mobile robot Robotics 02 engineering and technology Kinematics Visual servoing Robustness (computer science) 020204 information systems 0202 electrical engineering electronic engineering information engineering Eye tracking [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO] 020201 artificial intelligence & image processing Computer vision Augmented reality Artificial intelligence business Pose Parametric statistics |
| Zdroj: | IEEE Workshop on Articulated and Non-Rigid Motion IEEE Workshop on Articulated and Non-Rigid Motion, 2004, Washington DC, France CVPR Workshops HAL |
| Popis: | International audience; A theoretical framework based on robotics techniques is introduced for visual tracking of parametric non-rigid multi-body objects. It is based on an a-priori model of the object including a general mechanical link description. The objective equation is defined in the object-based coordinate system and non-linear minimization relates to the movement of the object and not the camera. This results in simultaneously estimating all degrees of freedom between the object s last known position relative to its previous position as well as internal articulated parameters. A new kinematic-set formulation takes into account that articulated degrees of freedom are directly observable from the camera and therefore their estimation does not need to pass via a kinematicchain back to the root. By doing this the tracking techniques are efficient and precise leading to real-time performance and accurate measurements. The system is locally based upon an accurate modeling of a distance criteria. A general method is derived for defining any type of mechanical link and experimental results show prismatic, rotational and helicoidal type links. A statistical M-estimation technique is applied to improve robustness. A monocular camera system was used as a real-time sensor to verify the theory. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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