Tek Serbestlik Dereceli Bir Teleoperasyon Sisteminde Kontrol Yöntemlerinin Performans Karşılaştırılması

Autor:	Tayfun Abut, Servet Soygüder
Rok vydání:	2019
Předmět:	Engineering Teleoperasyon Tek Serbestlik Dereceli Robot Bulanık Mantık PD-CTC PID Mühendislik General Medicine
Zdroj:	Volume: 31, Issue: 2 507-517 Fırat Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi
ISSN:	1308-9072
DOI:	10.35234/fumbd.563109
Popis:	Teleoperasyon sistemleri insan-robot etkileşimini(HRI) sağlayan sistemler olarak tanımlanmaktadır. Bu sistemlerin kontrolünün ilk olarak benzetim ortamında gerçekleştirilmesi, gerçek ortamda yapılacak deneyler öncesinde ve algoritma geliştirme aşamalarında tespit edilen hataların önlenmesi açısından önem taşımaktadır. Bu sistemlerin performans değerlendirilmelerinde konum ve kuvvet kontrolü önemli parametrelerdir. Bu çalışmada tek serbestlik dereceli ana (master) ve bağımlı(slave) robottan oluşan teleoperasyon sisteminin kontrolü hedeflenmiştir. Tek serbestlik dereceli robotların dinamik modelleri elde edilmiştir. Ayrıca bağımlı robotun hareketleri görselleştirmek için sanal ortamda görsel bir arayüz tasarlanmıştır. Bulanık mantık(Fuzzy Logic), PD tabanlı hesaplanmış tork kontrol(PD based-CTC) ve klasik PID kontrol yöntemleri kullanılarak sistemin iki yönlü gerçekleştirilmiştir. Bu yöntemler benzetim ortamında gerçekleştirilerek sonuçlar grafikler ve tablo şeklinde verilmiş ve irdelenmiştir.
Databáze:	OpenAIRE
Externí odkaz:	https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::9ccff79e18c8fd6232b9987358fde52d https://doi.org/10.35234/fumbd.563109 Zobrazit plný text záznamu