Evaluación del rendimiento del sistema de posicionamiento global (GPS) e INS/GPS sobre una trayectoria establecida

Autor: Diego Ñacato, Freddy Chávez, Marco Lema, Fausto Cabrera Aguayo, Carmen Bastidas
Rok vydání: 2021
Předmět:
Zdroj: Repositorio Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
instacron:ESPOCH
Perspectives Scientific Journal ; Vol. 3 No. 1 (2021): Revista Perspectivas; 10-17
Revista Perspectivas; Vol. 3 Núm. 1 (2021): Revista Perspectivas; 10-17
ISSN: 2661-6688
1390-7204
DOI: 10.47187/perspectivas.vol3iss1.pp10-17.2021
Popis: The analysis of the accuracy of the Global Positioning System (GPS) versus DQ hybrid positioning system GPS and Inertial of Navigation. System (INS) allows determining which them offers greater accuracy in following an established path a GPS Module, inertial sensors and the Pixhawk controller card uses Kalman filter as a coupling method between GPS and INS, a telemetry system for data transmission and a decoder for the remote control. The test scenarios consist of two paths executed at 12:00 and 20:00 due to the atmospheric conditions present at different times of the day. It is confirmed that the GPS / INS system had an accuracy greater than GPS up to 73.6% on average of the two scenarios during the which day, while at night it increases the precision of up to 17.5%, this means that the implemented system has as a correction of errors produced due to ionization of the ionosphere, being the main attenuation factor of the GPS signal in the communication channel.
El análisis de la precisión del Sistema de Posicionamiento Global (GPS) frente al sistema de posicionamiento hibrido entre GPS y el Sistema de Navegación Inercial (INS) permite determinar cual de ellos ofrece mayor exactitud en el seguimiento de una trayectoria establecida ejecutada por un vehículo autónomo terrestre diseñado e implementado el cual consiste en incorporar al vehículo un Módulo GPS, sensores inerciales y la tarjeta controladora Pixhawk que usa el filtro de Kalman como método de acoplamiento entre las arquitecturas GPS e INS, además de un sistema de telemetría para la transmisión de datos y una decodificadora para el mando a distancia. Los escenarios de pruebas consisten de dos trayectorias ejecutadas a las 12:00 y 20:00 debido a las condiciones atmosféricas presentes en distintas horas del día. Se confirma que el sistema GPS/INS tuvo una precisión mayor al GPS de hasta un 73.6% en promediode los dos escenarios durante el día, mientras que en la noche incrementa la precisión de hasta 17.5%, lo que significa que el sistema implementado tiene como función la corrección de errores producidos debido a la ionización de la ionosfera siendo el principal factor de atenuación de la señal de GPS en el canal de comunicación.
Databáze: OpenAIRE
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