Toward on-line robot vibratory modes estimation

Autor: Adel Olabi, Romain Delpoux, Olivier Gibaru, Richard Bearee
Přispěvatelé: Non-Asymptotic estimation for online systems (NON-A), Inria Lille - Nord Europe, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 (CRIStAL), Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Laboratoire des Sciences de l'Information et des Systèmes (LSIS), Aix Marseille Université (AMU)-Université de Toulon (UTLN)-Arts et Métiers Paristech ENSAM Aix-en-Provence-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), INSM, Aix Marseille Université (AMU)-Université de Toulon (UTLN)-Arts et Métiers Paristech ENSAM Aix-en-Provence-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Aix Marseille Université (AMU)-Université de Toulon (UTLN)-Arts et Métiers Paristech ENSAM Aix-en-Provence-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), IEEE, Laboratoire des Sciences de l'Information et des Systèmes : Ingénierie Numérique des Systèmes Mécaniques (LSIS- INSM), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National des Sciences de l'Informatique et ses Interactions-Université de Provence - Aix-Marseille 1-Université Paul Cézanne - Aix-Marseille 3-Université de la Méditerranée - Aix-Marseille 2, Université de la Méditerranée - Aix-Marseille 2-Université Paul Cézanne - Aix-Marseille 3-Université de Provence - Aix-Marseille 1-Institut National des Sciences de l'Informatique et ses Interactions-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 (CRIStAL), Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Centrale Lille-Université de Lille-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Inria Lille - Nord Europe, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Arts et Métiers Paristech ENSAM Aix-en-Provence-Université de Toulon (UTLN)-Aix Marseille Université (AMU), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Arts et Métiers Paristech ENSAM Aix-en-Provence-Université de Toulon (UTLN)-Aix Marseille Université (AMU)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Arts et Métiers Paristech ENSAM Aix-en-Provence-Université de Toulon (UTLN)-Aix Marseille Université (AMU)
Jazyk: angličtina
Rok vydání: 2014
Předmět:
dominating oscillatory mode
0209 industrial biotechnology
Damping ratio
Arm solution
Algebraic approach
02 engineering and technology
Dominating oscillatory mode
[SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic
Computer Science::Robotics
020901 industrial engineering & automation
Automatique [Informatique]
Control theory
[INFO.INFO-AU]Computer Science [cs]/Automatic Control Engineering
0202 electrical engineering
electronic engineering
information engineering
Parameter estimation
sliding modes
Manipulator robots
Cartesian coordinate robot
Sliding modes
Mathematics
020208 electrical & electronic engineering
Natural frequency
Optimisation et contrôle [Mathématique]
algebraic approach
Laser tracker
Line (geometry)
Robot
[MATH.MATH-OC]Mathematics [math]/Optimization and Control [math.OC]
parameter estimation
Robotic arm
Zdroj: American Control Conference (ACC)
American Control Conference (ACC), IEEE, Jun 2014, Portland, United States. ⟨10.1109/ACC.2014.6858969⟩
American Control Conference
American Control Conference (Portalnd: 2014)
American Control Conference (Portalnd: 2014), Jun 2014, Portland, United States. pp.4385-4390
ACC
DOI: 10.1109/ACC.2014.6858969⟩
Popis: International audience; This paper is concerned with preliminary results on robot vibratory modes on-line estimation. The dominating oscillatory mode of the robot arm is isolated by comparing the robot position given by the motors encoders and an external measure at the tool-tip of the robot arm. In this article the external measurement is provided by a laser tracker. The isolation of the oscillation permits to identify the vibratory mode, \textit{i.e.} the natural frequency and the damping ratio of the undesired phenomena. Here we propose a comparison between the algebraic method and the sliding modes for the parameter identification. This comparison is motivated by the fact that both methods provide finite time convergence. Experimental identifications are proposed on a 6 degrees of freedom (DOF) manipulator robot, Stäubli RX-170B.
Databáze: OpenAIRE
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