Implementation of FastSLAM2.0 on an Embedded System and HIL Validation using Different Sensors Data
| Autor: | Tajer Abdelouahed, Elouardi Abdelhafid, Latif Rachid, Bouaziz Samir, Abouzahir Mohamed |
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| Přispěvatelé: | Méthodes et Outils pour les Signaux et Systèmes (SATIE-MOSS), Systèmes d'Information et d'Analyse Multi-Echelles (SIAME), Systèmes et Applications des Technologies de l'Information et de l'Energie (SATIE), École normale supérieure - Cachan (ENS Cachan)-Université Paris-Sud - Paris 11 (UP11)-Institut Français des Sciences et Technologies des Transports, de l'Aménagement et des Réseaux (IFSTTAR)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Université de Cergy Pontoise (UCP), Université Paris-Seine-Université Paris-Seine-Conservatoire National des Arts et Métiers [CNAM] (CNAM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-École normale supérieure - Cachan (ENS Cachan)-Université Paris-Sud - Paris 11 (UP11)-Institut Français des Sciences et Technologies des Transports, de l'Aménagement et des Réseaux (IFSTTAR)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Université de Cergy Pontoise (UCP), Université Paris-Seine-Université Paris-Seine-Conservatoire National des Arts et Métiers [CNAM] (CNAM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Systèmes et Applications des Technologies de l'Information et de l'Energie (SATIE), Université Paris-Seine-Université Paris-Seine-Conservatoire National des Arts et Métiers [CNAM] (CNAM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Ecole Nationale des Sciences Appliquées [Agadir] (ENSA), Ecole Nationale des Sciences Appliquées d'Agadir, Ecole Nationale des Sciences Appliquées [Marrakech] (ENSA) |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2015 |
| Předmět: |
0209 industrial biotechnology
Computer science business.industry 020208 electrical & electronic engineering Real-time computing Hardware-in-the-loop simulation 02 engineering and technology Simultaneous localization and mapping [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic Embedded applications [SPI]Engineering Sciences [physics] 020901 industrial engineering & automation Embedded system 0202 electrical engineering electronic engineering information engineering Robot business Particle filter ComputingMilieux_MISCELLANEOUS |
| Zdroj: | International Journal of Adaptive, Resilient and Autonomic Systems International Journal of Adaptive, Resilient and Autonomic Systems, IGI Global, 2015, 6 (2), pp.88-116. ⟨10.4018/IJARAS.2015070105⟩ |
| ISSN: | 1947-9220 1947-9239 |
| DOI: | 10.4018/IJARAS.2015070105⟩ |
| Popis: | The improved particle filter based simultaneous localization and mapping (SLAM) has been developed for many robotic applications. The main purpose of this article is to demonstrate that recent heterogeneous architectures can be used to implement the FastSLAM2.0 and can greatly help to design embedded systems based robot applications and autonomous navigation. The algorithm is studied, optimized and evaluated with a real dataset using different sensors data and a hardware in the loop (HIL) method. Authors have implemented the algorithm on a system based embedded applications. Results demonstrate that an optimized FastSLAM2.0 algorithm provides a consistent localization according to a reference. Such systems are suitable for real time SLAM applications. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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