LPV Modeling and Control for Dexterous Manipulation with a Multifingered Hand under Geometric Uncertainties
| Autor: | Maria Makarov, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Mathieu Grossard, Alex Caldas |
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| Přispěvatelé: | ESME Sudria [Paris], Laboratoire des signaux et systèmes (L2S), CentraleSupélec-Université Paris-Saclay-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Laboratoire de Robotique Interactive (LRI), Département Intelligence Ambiante et Systèmes Interactifs (DIASI), Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies (LIST), Direction de Recherche Technologique (CEA) (DRT (CEA)), Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Direction de Recherche Technologique (CEA) (DRT (CEA)), Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Université Paris-Saclay-Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies (LIST), Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Université Paris-Saclay, Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies (LIST (CEA)), Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA)-Université Paris-Saclay-Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies (LIST (CEA)) |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2019 |
| Předmět: |
0301 basic medicine
Optimization problem Computer science 030106 microbiology Linear matrix inequality Object (computer science) [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic 03 medical and health sciences 030104 developmental biology Control theory Position (vector) Robot Robust control Representation (mathematics) Control (linguistics) ComputingMilieux_MISCELLANEOUS |
| Zdroj: | 2019 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 2019 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Jul 2019, Hong Kong, China. pp.826-832, ⟨10.1109/AIM.2019.8868786⟩ AIM |
| Popis: | This paper presents a new modelling and control strategy for dexterous manipulation with multinfingered hands in presence of geometric uncertainties in the system, e.g. uncertainties in the object shape. The new multifingered hand model is based on a descriptor form and a Linear Parameter-Varying (LPV) representation, which allows us to take into consideration geometric uncertainties of the hand/object system. Based on the LPV representation, a static state-space feedback is calculated according to an optimization problem with Linear Matrix Inequality (LMI) constraints. This synthesis allows to control the object position in presence of geometric uncertainties. The control strategy has been tested in simulation in a case study with contact location error and object shape uncertainty, and it has been compared with a previous robust control strategy. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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