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Im vorliegenden Beitrag wird ein nichtlinearer modellbasierter Regelungsansatz vorgestellt, der die Fahrzeugdynamik, im speziellen das Wank- und Nickverhalten eines Personenkraftwagens, gezielt beeinflusst. Das Ziel einer solchen Fahrdynamikregelung ist es, sowohl die Sicherheit in kritischen Grenzbereichen der Fahrdynamik zu erhohen, als auch den Komfort wahrend der Fahrt generell zu steigern. Das Wanken ist als Rotation um die fahrzeugfeste Langsachse definiert. Eine Drehung um die laterale fahrzeugfeste Achse wird durch das Nicken beschrieben. Aufbauend auf einem nichtlinearen pradiktiven Regelungsalgorithmus zur aktiven Wankstabilisierung wird bei dem hier vorgestellten Regelungsansatz das Nickverhalten zusatzlich verringert. Uber den modellierten Fahrzeugaufbau, ausgestattet mit aktiven Stabilisatoren sowie semiaktiven Stosdampfern, lassen sich insbesondere durch letztere Aufbaubewegungen und dadurch ebenfalls Nickbewegungen verringern. Durch die Berucksichtigung des Nickverhaltens im modellbasierten pradiktiven Regler wird somit der Fahrkomfort weiter gesteigert. |
