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En este trabajo se diseñó un compensador en retardo-adelanto utilizando el criterio de estabilidad del lugar geométrico de las raíces, para controlar la posición angular del motor de cd, los resultados obtenidos se muestran a través de simulación y desarrollo matemático, para llevar los resultados a tiempo real se emplea un modulador por ancho de pulsos (PWM). Se utiliza la función de transferencia del motor, al integrarla, se obtiene como salida la posición angular de la flecha y como entrada el voltaje de alimentación de la máquina. Debido a que el compensador aporta dos polos y dos cero al sistema, se modifica la dinámica del mismo, obteniendo un rango mayor de ganancia para mejorar la respuesta de salida. Una vez determinados los valores de los parámetros del compensador, se puede manipular la ganancia del controlador para poder obtener la mejor respuesta de salida para el sistema. |
