Kinematic Analysis of a Novel Reconfigurable Parallel Robot
| Autor: | Eduardo Castillo-Castaneda, Mario A. García-Murillo, Róger E. Sánchez-Alonso, José-Joel Gonzalez-Barbosa |
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| Jazyk: | Spanish; Castilian |
| Rok vydání: | 2016 |
| Předmět: |
0209 industrial biotechnology
Engineering Kinematics General Computer Science Screw theory Robot paralelo lcsh:Control engineering systems. Automatic machinery (General) 02 engineering and technology Parallel robot Computer Science::Robotics Acceleration symbols.namesake lcsh:TJ212-225 Índice de manipulabilidad 020901 industrial engineering & automation Singularity 0203 mechanical engineering Cinemática Matriz jacobiana Robot kinematics Manipulability index Reconfiguración Teoría de tornillos business.industry Work (physics) Control engineering Jacobian matrix 020303 mechanical engineering & transports Control and Systems Engineering Jacobian matrix and determinant Reconfiguration symbols Robot business Computer Science(all) |
| Zdroj: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, Vol 13, Iss 2, Pp 247-257 (2016) RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia instname |
| Popis: | [EN] This work presents the kinematic analysis of a reconfigurable manipulator composed of two parallel sub-manipulators that share a common moving platform. A semi-closed form solution is easily obtained to solve the forward displacement analysis of the robot taking advantage of the non-planar geometry of the moving platform, while the velocity, acceleration and singularity analyses are developed by resorting to screw theory. Finally a very practical approach based on the manipulability index of the jacobian matrix of the robot is proposed in order to determine the geometric configuration that optimizes the performance of the manipulator given a pose of the moving platform. [ES] Este trabajo presenta el análisis cinemático de un manipulador reconfigurable integrado por dos sub-manipuladores paralelos que comparten una plataforma móvil. Una solución en forma semi-cerrada para el análisis directo de posición del robot es obtenida tomando ventaja de la geometría no plana de la plataforma móvil, mientras que los análisis de velocidad, aceleración y singularidades son desarrollados por medio de teoría de tornillos. Finalmente se propone una aproximación basada en el índice de manipulabilidad de la matriz jacobiana para determinar la configuración geométrica que optimiza el desempeño del manipulador dada una determinada postura de la plataforma móvil. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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