Path-following with diferential mobile robot
| Autor: | Leonardo Enrique Solaque Guzmán, Manuel Alejandro Molina Villa, Edgar Leonardo Rodriguez Vasquez |
|---|---|
| Jazyk: | Spanish; Castilian |
| Rok vydání: | 2014 |
| Předmět: |
lcsh:T
Trayectorias Robótica móvil modelado cinemático Mobile robotics Kinematic modeling lcsh:Technology Path-following Configuración diferencial trayectorias Modelado cinemático Sistemas de control lcsh:TA1-2040 Robótica lcsh:Engineering (General). Civil engineering (General) Differential configuration |
| Zdroj: | Ingenierías USBMed, Vol 5, Iss 1, Pp 26-34 (2014) Revista de Ingenierias USBMed Universidad de San Buenaventura-Medellín Biblioteca Digital Universidad de San Buenaventura Repositorio USB Universidad de San Buenaventura instacron:Universidad de San Buenaventura |
| ISSN: | 2027-5846 |
| Popis: | This paper presents a study of path following methods, especially for mobile robots with differential configuration. This paper searches for a simple control system exhibiting good performance, allowing robots to follow a certain path. Different numerical methods are to be implemented for achieving this goal. En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonómico y no-holonómico), fueron desarrollados e implementados a partir de la cinemática inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar el rendimiento de los dos controladores, determinando cuál proporciona la mejor solución. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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