3D steering of a flexible needle by visual servoing
| Autor: | Alexandre Krupa |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality (Lagadic), Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE (IRISA-D5), Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Bretagne Sud (UBS)-École normale supérieure - Rennes (ENS Rennes)-Télécom Bretagne-CentraleSupélec-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Marchand, Eric |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2014 |
| Předmět: |
Robotic control
Computer science business.industry Biopsy Needle [INFO.INFO-RB] Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO] Reproducibility of Results Robotics Visual servoing Sensitivity and Specificity Imaging phantom Feedback Pattern Recognition Automated Imaging Three-Dimensional Surgery Computer-Assisted Feedback Sensory Robustness (computer science) Image Interpretation Computer-Assisted [INFO.INFO-RB]Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO] [INFO.INFO-DL]Computer Science [cs]/Digital Libraries [cs.DL] Computer vision Artificial intelligence [INFO.INFO-DL] Computer Science [cs]/Digital Libraries [cs.DL] business Algorithms Simulation |
| Zdroj: | Int. Conf. on Medical Image Computing and Computer Assisted Intervention, MICCAI 2014 Int. Conf. on Medical Image Computing and Computer Assisted Intervention, MICCAI 2014, Sep 2014, Boston, United States. pp.480-487 Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention – MICCAI 2014 ISBN: 9783319104034 MICCAI (1) HAL |
| Popis: | International audience; This paper presents a robotic control method for 3D steering of a beveled-tip flexible needle. The solution is based on a new duty- cycling control strategy that makes possible to control three degrees of freedom of the needle. A visual servoing control scheme using two or- thogonal cameras observing a translucent phantom is then proposed to automatically steer a needle toward a 3D target point. Experimental results show a final positioning error of 0.4 mm and demonstrate the feasibility of this promising approach and its robustness to model errors. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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