Realization of the Gun Turret Stabilization on the Four-Legged Robot

Autor: Ahmet Burak Tatar, Oguz Yakut
Rok vydání: 2019
Předmět:
Zdroj: Volume: 12, Issue: 3 1413-1424
Erzincan University Journal of Science and Technology
ISSN: 2149-4584
1307-9085
Popis: Silah kulesistabilizasyon çalışmaları ile geliştirilen savunma teknolojilerinin önemigünümüzde gittikçe artmaktadır. Robot teknolojisinin gelişmesine bağlı olarakgelecekte savunma sistemlerinde robotların kullanımı da kaçınılmaz olacaktır.Bu çalışmada 4 ayaklı bir robot üzerine yerleştirilmiş silah kulesininstabilizasyonu ele alınmıştır. Bunun için, üzerine namlu sistemi yerleştirilmiş4 bacaklı bir robotun düzlemsel hareketini temsil eden bir matematiksel modelelde edilmiştir. Sistem, toplamda 12 bağımsız eksenden oluşmaktadır. PIDkontrol yöntemi kullanılarak robotun hareketli durumlarında namlununstabilizasyonu için kontroller gerçekleştirilmiştir. Bu çalışma ile, üzerinesilah kulesi yerleştirilmiş dört ayaklı bir robotun, savunma sanayisindekullanılabileceği ve namlu stabilizasyonunun gerçeklenebileceği ortayakonulmuştur. Simülasyonlar için MATLAB paket programı kullanılmış ve eldeedilen sonuçlar grafiksel olarak irdelenmiştir.
Nowadays, theimportance of defense technologies developed with gun turret stabilizationstudies is increasing. Due to the development of robot technology, the usage ofrobots in defense systems in the future will be inevitable. In this study, thestabilization of the gun turret placed on a 4-legged robot is discussed. Forthis, a mathematical model representing the planar motion of a 4-legged robotwith a barrel system was obtained. The system consists of 12 independent axesin total. The controls were performed for stabilization of the barrel in movingsituations of the robot using the PID control method. With this study, it wasrevealed that a four-legged robot with a gun turret placed on it can be used inthe defense industry and barrel stabilization can be realized. MATLAB packageprogram was used for the simulations and the results were analyzed graphically.
Databáze: OpenAIRE
Externí odkaz: