Visual servoing in robotics scheme using a camera/laser-stripe sensor
| Autor: | François Chaumette, J. Gallice, Philippe Martinet, G. Motyl, Djamel Khadraoui |
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| Přispěvatelé: | Laboratoire des sciences et matériaux pour l'électronique et d'automatique (LASMEA), Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand 2 (UBP)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Laboratoire Hubert Curien (LHC), Institut d'Optique Graduate School (IOGS)-Université Jean Monnet - Saint-Étienne (UJM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Advanced Image Sequence Processing (TEMIS), Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-INRIA Rennes, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Laboratoire Hubert Curien [Saint Etienne] (LHC), Institut d'Optique Graduate School (IOGS)-Université Jean Monnet [Saint-Étienne] (UJM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-INRIA Rennes |
| Rok vydání: | 1996 |
| Předmět: |
0209 industrial biotechnology
Engineering business.industry Visual sensor network Robotics 02 engineering and technology Kinematics Robot end effector Visual servoing Visual control [SPI.AUTO]Engineering Sciences [physics]/Automatic law.invention Computer Science::Robotics 020901 industrial engineering & automation Control and Systems Engineering law Robustness (computer science) 0202 electrical engineering electronic engineering information engineering 020201 artificial intelligence & image processing Computer vision Artificial intelligence Electrical and Electronic Engineering Robust control business ComputingMilieux_MISCELLANEOUS |
| Zdroj: | IEEE Transactions on Robotics and Automation IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1996, 12 (5), pp.743-750 IEEE Transactions on Robotics and Automation, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 1996, 12 (5), pp.743-750 |
| ISSN: | 1042-296X 2374-958X |
| Popis: | The work presented in this paper belongs to the realm of robotics and computer vision. The problem we seek to solve is the accomplishment of robotics tasks using visual features provided by a special sensor, mounted on a robot end effector. This sensor consists of two laser stripes fixed rigidly to a camera, projecting planar light on the scene. First, we briefly describe the classical visual servoing approach. We then generalize this approach to the case of our special sensor by considering its interaction with respect to a sphere. This interaction permits us to establish a kinematics relation between the sensor and the scene. Finally, both in simulation and in our experimental cell, the results are presented. They concern the positioning task with respect to a sphere, and show the robustness and the stability of the control scheme. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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