| Autor: |
Filipe Augusto Santos Rocha, André Stanzani Franca, Gabriel Carvalho Garcia, João C. Monteiro, Felipe Ribeiro Da Fonseca, Marcos Paulo Torre, Fernando Lizarralde, Gustavo Freitas, Ramon R. Costa |
| Rok vydání: |
2018 |
| Zdroj: |
Proceedings XXII Congresso Brasileiro de Automática. |
| ISSN: |
2525-8311 |
| DOI: |
10.20906/cps/cba2018-1057 |
| Popis: |
Os transportadores de correia (TCs) desempenham um papel importante no transporte de materiais em diferentes industrias. Particularmente, a sua utilizacao em processos de mineracao e extensa e vital para a operacao desta industria. Dessa forma, a inspecao dos componentes de transportadores de correia, como os rolos, e uma tarefa fundamental para garantir o correto funcionamento do equipamento. Visando apresentar uma solucao efetiva para inspecao de transportadores de correias, este artigo propoe um dispositivo robotico composto por uma plataforma movel, um braco manipulador e um conjunto de sensores para inspecao de rolos. O sistema proposto retira os operadores das areas de risco e fornece informacoes mais precisas do estado do equipamento. Alem disso, a implementacao do sistema nao exige nenhuma modificacao da estrutura existente dos TCs. Baseado no modelo cinematico do manipulador movel, e apresentada uma estrategia de controle para comandar o robo considerando seu corpo completo. Testes para prova de conceitos foram realizados em situacoes reais e as capacidades do sistema foram confirmadas em diferentes condicoes de operacao. |
| Databáze: |
OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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