| Autor: |
Rafael Vida de Castro Rosario, José Paulo Vilela Soares da Cunha |
| Rok vydání: |
2018 |
| Zdroj: |
Proceedings XXII Congresso Brasileiro de Automática. |
| ISSN: |
2525-8311 |
| Popis: |
O controle de um barco empurrando uma carga flutuante subatuada e desenvolvido e analisado teoricamente. O modelo dinâmico do sistema e suas propriedades sao descritas para permitir o projeto do sistema de controle. O problema ´e desafiador devido `a dinâmica instavel e `a ausencia de atuadores na carga. A linearizacao parcial por realimentacao foi realizada para simplificar o projeto do controlador. O controle a estrutura variavel foi escolhido em vista de sua robustez a incertezas em parâmetros e rejeicao a perturbacoes casadas. Resultados experimentais e de simulacao ilustram o desempenho do sistema proposto. |
| Databáze: |
OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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