| Popis: |
Задача маршрутизації безпілотного літального апарату є багатокроковою задачею, що полягає у виборі наступної точки моніторингу серед множини можливих. Оскільки процес прийняття рішень при плануванні маршруту може бути розділений на окремі етапи доцільним є застосування динамічного програмування. В статті розглянуто проблему маршрутизації безпілотного літального апарату для моніторингу стаціонарних об’єктів. Принциповою відмінністю розв'язуваної задачі від існуючих методів є припущення про альтернативність управління. Завдання оптимізації вирішується за умови, що всі коефіцієнти функції ризику в правій частині рівняння Белмана залежать від j-ro номера обраної альтернативи. Проведений розрахунок польотних ситуацій, що свідчить про необхідність використання спрощеного підходу розрахунку точки польоту, для якого додатково потрібні середні значення ординат ризику. |
