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Este articulo describe el desarrollo de un pez robot. Para cumplir con la propulsión caudal, un sistema de 1 GDL (Grados de libertad) fue diseñado. Para probar la funcionalidad, fue necesario sellar e impermeabilizar los dispositivos eléctricos, el diseño de piezas fue realizado en Solid Works e impreso en 3D en una prusa I3 Ephestos. Una vez el pez fue construido, una serie de pruebas bajo el agua fueron aplicadas para determinar si la locomoción del robot pez es igual al de su símil biológico. Los problemas principales fueron debido a la impermeabilización y estabilidad, por lo tanto, el robot tuvo que ser reensamblado un par de veces, finalmente el prototipo nadó usando la propulsión por aleta caudal con su cuerpo completamente sumergido en el agua. |
