Development of robot coordination models for robotic production cells
| Jazyk: | ruština |
|---|---|
| Rok vydání: | 2020 |
| Předmět: | |
| DOI: | 10.18720/spbpu/3/2020/vr/vr20-926 |
| Popis: | Работа посвящена решению одной из важных проблем компьютерной науки – разработке децентрализованного управления роботизированной производственной ячейкой. Задача реализуется посредством применения теории синтеза супервизора – логического контроллера. Из-за сложности рассматриваемой системы для создания модели используется специализированный инструмент синтез-контроля Supremica, основой которого являются конечные автоматы. Главная цель выпускной работы – продемонстрировать, как с помощью функциональных возможностей Supremica разработать модель производственной ячейки, координацию элементов которой обеспечивает модульный супервизор. В Supremica строится дискретно-событийная модель производственной ячейки и задаются конечноавтоматные спецификации, ограничивающие свободные действия агентов в системе. Разработанная модель верифицируется средствами программного пакета. С помощью симуляции проводится подробный анализ эффективности построенного управления и эксперименты с изменением параметров модели. Готовая модель демонстрирует применение теории синтеза супервизора как способа решения проблемы координации элементов в мультиагентной системе. Полученные результаты используются для написания учебно-методического пособия «Координация роботов роботизированной производственной ячейки», которое пошагово показывает, как применять теорию синтеза супервизоров для решения практических проблем. The work is devoted to solving one of the important problems of computer science - the development of decentralized management of a robotic production cell. The problem is realized by means of application of the theory of synthesis of the supervisor - logic controller. Because of complexity of the considered system for model creation the specialized tool of synthesis-control Supremica is used which basis are final automata. The main objective of the graduation work is to demonstrate how to use the functionality of Supremica to develop a model of a production cell, the coordination of the elements of which is provided by a modular supervisor. In Supremica, a discrete event model of the production cell is built and the final specifications are set for the free actions of the agents in the system. The developed model is verified by the software package. By means of simulation, a detailed analysis of the efficacy of the built control and experiments with changing the model parameters are performed. The ready model demonstrates the application of the theory of supervisor synthesis as a way of solving the problem of elements coordination in a multi-agent system. The results obtained are used to write a training manual "Coordination of robots in a robotic cell", which shows step by step how to apply the theory of supervisor synthesis to solve practical problems. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|