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En este trabajo se presenta un método de planificación jerárquico de trayectorias para guiar un sistemasmulti-robot desde un punto inicial hasta un punto final dado, considerando la posibilidad de división y reunión de la formación. Un planificador global basado en el algoritmo de Dijkstra computa los caminos óptimos para cada robot de la formación en forma secuencial, mientras que un planificador local determina el conjunto de movimientos necesarios para cada robot. Este conjunto de movimientos permite desplazar robots voladores tipo cuadricópteros por el/los caminos obtenidos por el planificador global, evitando colisiones con los obstáculos del entorno y entre sı́. Los vectores de movimiento se obtuvieron mediante simulación, utilizando un controlador no lineal de seguimiento de posición, y un modelo de repulsión basado en función potencial para evitar colisiones entre robots. |
