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A 6 DOF Multi axis simulation table (MAST) is used to perform vibration and fatigue tests for parts or assemblies of automobiles, aircraft, or other systems. It consists of a table and 6 linear actuators. For its attitude control, we have to adjust the lengths of 6 actuators properly. The system is essentially a parallel mechanism. Three actuators are connected to the table directly and other three actuators are connected indirectly. Because of these, the MAST shows also a serial mechanism’s property: the inverse kinematics is more complicated than a pure parallel mechanism and each actuator can operate independently. The authors have performed a kinematics analysis of the 6 DOF MAST. We have presented an analytical and a numerical solution for the inverse and forward kinematics, and we have verified the solutions by a 3D CAD software. 1. 서 론 1.1 개발시스템의 개요 6 자유도 다축 시뮬레이션 테이블(Multi Axis Simulation Table, MAST) 시스템은 부품 혹은 조립제품에 대하여 진동 및 피로 테스트를 수행하기 위하여 많이 사용된다(Fig. 1, 2). 부품을 올려놓는 상판(테이블)이 있으며, 이 테이블이 3차원 공간상에서 제한범위 내에서는 임의로 이동 및 회전할 수 있도록 6개의 선형 유압 구동기를 부착하였다. 3 개의 구동기는 테이블의 밑면에 직접 연결되어 있고 나머지 3개의 구동기는 벨 크랭크 및 스트럿 바를 통해 간접적으로 연결된다. 벨 크랭크는 한 축을 중심으로 회전만 하고, 스트럿 바는 일정한 길이의 부재이며 양 끝은 볼 조인트가 연결되어 있다. 구동기가 늘어나서 벨 크랭크를 회전시키면 스트럿 바가 밀리면서 테이블을 움직인다. |
