Autonomes Fahren auf der historischen Bertha-Benz-Route

Autor: Martin Hein, Philipp Bender, Uwe Franke, Andreas Tamke, Nicolai Schneider, Eberhard Kaus, Horst Mock, Markus Schreiber, Winfried Kronjäger, Hans Fritz, David Pfeiffer, Carsten Brenk, Maximilian Trepte, Armin Joos, Carsten Knöppel, Jochen Hipp, Martin Haueis, Martin Lauer, Mohammad Ghanaat, Clemens Rabe, Fridtjof Stein, Dominik Petrich, Nils Appenrodt, Christoph Stiller, Julius Ziegler, Frank Lindner, Ralf Herrtwich, Christoph G. Keller, Markus Enzweiler, Thao Dang, Eberhard Zeeb, Friedrich Erbs, Henning Lategahn, Markus Braun, Tobias Strauß
Rok vydání: 2015
Předmět:
Zdroj: tm - Technisches Messen. 82:280-297
ISSN: 2196-7113
0171-8096
DOI: 10.1515/teme-2014-0038
Popis: Zusammenfassung Im Jahre 1888 trat Bertha Benz die erste Überlandfahrt in der Geschichte des Automobils an. 125 Jahre später wiederholte die Mercedes Benz S-Klasse S 500 Intelligent Drive diese historische Fahrt von Mannheim nach Pforzheim – selbständig, ohne Fahrereingriff und im realen Verkehr. Die Bertha-Benz-Route ist 103 km lang und zeichnet sich durch eine breite Vielfalt von zu bewältigenden Fahrsituationen aus, die repräsentativ für den heutigen Alltagsverkehr sind. Die Strecke beinhaltet die Innenstädte von Mannheim und Heidelberg sowie die Durchfahrung von 23 Ortschaften und kleineren Städten. Zu den Situationen, die ein autonomes Fahrzeug auf der Bertha-Benz-Route beherrschen muss, gehören z. B. Kreisverkehre, Kreuzungen mit und ohne Ampelanlagen, Zebrastreifen, Überholen von Radfahrern oder enge Ortsdurchfahrten mit entgegenkommendem Verkehr. Eine Besonderheit des vorgestellten Projektes war die ausschließliche Verwendung seriennaher Sensorik. Kameras und Radarsensoren in Verbindung mit einer präzisen digitalen Karte ermöglichten die Erfassung des Fahrzeugumfelds auch in komplexen Situationen. Dieser Artikel liefert eine Systemübersicht des Fahrzeugs. Er beschreibt die kamerabasierte Umgebungswahrnehmung, die verwendeten digitalen Karten und die kartenrelative Selbstlokalisierung sowie die Manöverplanung in komplexen Verkehrsszenarien.
Databáze: OpenAIRE
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