INS/USBL/DVL information fusion and fault-tolerant verification for underwater vehicles
| Autor: | 徐 博 Xu Bo, 郝 芮 Hao Rui, 张 娇 Zhang Jiao, 张 勋 Zhang Xun, 王 超 Wang Chao |
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| Rok vydání: | 2017 |
| Předmět: |
0209 industrial biotechnology
Computer science business.industry Fault tolerance 02 engineering and technology 01 natural sciences Atomic and Molecular Physics and Optics Electronic Optical and Magnetic Materials 010309 optics Information fusion 020901 industrial engineering & automation 0103 physical sciences Underwater business Computer hardware |
| Zdroj: | Optics and Precision Engineering. 25:2508-2515 |
| ISSN: | 1004-924X |
| DOI: | 10.3788/ope.20172509.2508 |
| Popis: | 针对水下潜航器惯导系统的定位误差积累和容错性差等问题，分析了水声超短基线的相位差定位方法，推导了基于惯导提供实时位置、姿态误差角信息的惯导/超短基线（INS/USBL）导航解算过程及其坐标转换。结合惯导/多普勒测速（INS/DVL）滤波器，给出INS/USBL/DVL组合导航联邦滤波在3种信息融合算法下的应用。通过MATLAB仿真对导航算法进行了验证，结果表明该导航算法能够抑制惯导系统误差随时间发散的问题，能充分利用了3种导航系统提供的参数信息，且状态维数低，滤波收敛速度快，其中基于精度因子信息分配方法的导航系统误差最小。容错性验证结果显示，当超短基线出现故障时，重构后的组合导航系统在较高航速情况下依旧能提供有效的导航参数。所提出的INS/USBL/DVL组合导航联邦滤波方法能够精确地提供水下潜航器的各位导航参数信息，且具有较高的容错性和稳定性。 |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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