The investigation of the influence of complex excitation trajectories on the identification quality of dynamic parameters of industrial robots
| Jazyk: | ruština |
|---|---|
| Rok vydání: | 2018 |
| Předmět: | |
| DOI: | 10.18720/spbpu/2/v18-6343 |
| Popis: | Параллельные манипуляторы получили большую популярность в связи с высокими потенциалами с точки зрения точности и динамичности.Исследование их привлекло внимание сообщества робототехники за последние годы. Система обладает следующими преимуществами: возможность работы с большей нагрузкой, более высокой скоростью и с гораздо большей точностью. В этой работе ставится задача нахождения оптимальных траектории и кинематических параметров. Используется дельта-робот CODIAND4-1100-2. В данной магистерской работе исследованы кинематические и динамические параметры робота с применением различных методов. Полученные математические модели могут быть использованы для оценки данного параллельного манипулятора и в целях его оптимизации выполнения новых задач.Данный манипулятор имеет три фиксированных параллельных линейных соединения, которые установлены ортогонально, а также передвижную платформу, которая перемещается в декартовом пространстве x-y-z с фиксированной ориентацией. Due to the conceptual potentials in high motion dynamics and accuracy combined with high structural rigidity, the PKM have gained much popularity. The research about the PKMs have recently attracted an immense attention to the robotics community. It possess the advantages of deploying with heavier working load, higher speed, and with much higher precision. Our efforts in this paper is to apply the PKM in maximum work envelope along with the most appropriate trajectories with optimized kinematic parameters. We are researching on CODIAN D4-1100-2 delta robot and our attempts are to optimize the stimulation trajectories to have quicker operational models. In this Master Thesis, the kinematic parameters of the machine tool is investigated, and the concise dynamic parameters have been developed using various techniques. These models can be used to evaluate the performances of existing PKM's and to optimize the new structures of machine's to accomplish specific tasks. This machine has three parallel linear joints which are fixed orthogonally along with a mobile platform which moves in the cartesian x-y-z space with a fixed orientation. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|