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Der zweirädrige Balanceroboter ist zu einem sehr beliebten Projekt in den Bereichen Mechatronik und Robotik geworden. Durch die Nutzung des umgekehrten Pendels gehört es zu den klassischen Systemen in Dynamik und Regelung. Allerdings stellt dieses System aufgrund seiner inhärenten Instabilität und Nichtlinearität eine der herausforderndsten Probleme in der Regelungstechnik dar. Die Stabilität des Roboters wird durch eine Kombination aus mechanischem Design, Rädern, Motoren, Sensoren und fortschrittlicher Software erreicht, die es ihm ermöglicht, sein Schwerpunkt in Echtzeit anzupassen. Das Projekt ist in zwei Hauptgruppen unterteilt: Hardware, Softwareimplementierung. Es wird eine detaillierte Betrachtung des Fortschritts jeder Phase erfolgen. |
