| Popis: |
Estudos de metodologias para se obter dados de movimentos do corpo humano que envolvam perdas de capacidades motoras funcionais em funcao de doencas neurologicas, tem despertado o interesse de diversos pesquisadores para auxilio na analise dos movimentos humanos. Entre varias meto-dologias, as que envolvem o emprego de sensores inerciais tem se tornado viaveis em virtude do baixo custo destes dispositivos. Em consequencia do emprego de sensores inerciais e preciso estabelecer estrategias que contornem alta sensibilidade a perturbacoes e erros inerentes a estes dispositivos. Em trabalhos anteriores deste grupo de pesquisa, foram realizadas estimativas angulares no plano sagital. Neste trabalho, foi utilizado a fusao de sinais na abordagem complementar de sensores inerciais atraves de um sistema Markoviano que escolhe o sensor mais confiavel a cada instante e utiliza um filtro de Kalman para compensar os erros de desvio do giroscopio. Assim, tal sistema realizou a estimativa de atitude para os segmentos de um exoesqueleto de membro inferior, tendo apresentado correlacao superior a 0.98 para os segmentos da coxa e canela, e erro medio inferior a 1.47o em ambos os segmentos, quando considerado o plano de maior movimento. Tambem verificou-se que o segmento do tronco apresentou baixa amplitude de movimento, e portanto a relacao sinal/ruido foi inferior aos demais segmentos, ocasionando maior desvio de estimativa no segmento do tronco. |
