Bayes’sche Consensus-Regelung in dezentralen vernetzten Systemen / Bayesian Consensus Control in Decentralized Networked Systems

Autor:	Volker Willert, A. Dominik Haumann, Stefan Gering
Rok vydání:	2013
Předmět:	Control and Systems Engineering Electrical and Electronic Engineering Computer Science Applications
Zdroj:	auto. 61:583-595
ISSN:	2196-677X 0178-2312
DOI:	10.1524/auto.2013.1036
Popis:	Zusammenfassung Der Beitrag befasst sich mit vernetzten dynamischen Multi-Agenten-Systemen (MAS), die Konsens über ihre Zustände bei unsicherer Datenübertragung und Sensorrauschen erreichen sollen. Dazu wird eine Analogie zwischen dem klassischen Consensus-Protokoll und dem Gauß’schen Belief Propagation hergestellt. Das Consensus-Problem wird als stochastischer Prozess modelliert, wodurch Unsicherheiten über die Anfangszustände und Übertragungsunsicherheiten explizit bei der Modellierung berücksichtigt werden können. Es werden die Voraussetzungen für dezentrale Inferenz hergeleitet, zwei dezentrale approximative Inferenz-Protokolle entworfen und ein Gauß’sches Consensus-Protokoll realisiert. Weiterhin wird der Zusammenhang zwischen Kommunikationsdichte und Approximationsfehler dargelegt. Schließlich wird gezeigt, dass die Hinzunahme von Messunsicherheiten zu einem dezentralen Entwurf eines Kalman-Filters für Consensus-Systeme führt
Databáze:	OpenAIRE
Externí odkaz:	https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_________::84ef602a4fbd135c598d1ecbf37acb9e https://doi.org/10.1524/auto.2013.1036 Zobrazit plný text záznamu